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中空ロータリーアクチュエータDGⅡシリーズ

中空ロータリーテーブルとαSTEPの一体型製品です。
アクチュエータ内部は減速機構のため、高出力駆動が可能です。

AC入力/DC入力
高出力・高剛性
高効率・省エネルギー
取付角寸法
□60～200mm
中空径
Φ28～100mm
FLEX

2019.9.30: AZシリーズ搭載に、モーター横方向の取付角寸法85mmと130mmを追加しました。

2018.6.1: AZシリーズ搭載 DC電源入力タイプに、取付角寸法60mmを追加しました。

品名の見方はこちら

アクチュエータ部の特徴

一体型製品

DGⅡシリーズは、中空ロータリーテーブルとαSTEPを組み合わせた一体型製品です。
アクチュエータ内部は減速機構造のため、高出力駆動が可能です。

下図はモーター縦方向の構造です。中空出力テーブルの構造については、モーター横方向も同様です。

一体型製品

αSTEPとは

“オープンループ制御”と“クローズドループ制御”の利点をハイブリッドした独自制御をおこなう、ステッピングモーターベースのモーターです。モーターの位置を常時監視し、状況に応じて2つの制御を自動で切り替えます。

設計の手間削減

出力テーブルには、装置のテーブルやアームを直接取り付けることができます。ベルト、プーリなどの機構部品を使用した場合にくらべ、機構設計、部品手配、ベルトテンション調整などの手間やコストを削減できます。

設計の手間削減

大口径中空出力テーブルで省配線・配管

大口径の中空穴（貫通）は、引き回しが複雑な配線・配管に利用することができ、装置設計の簡略化が図れます。

型番	取付角寸法	中空径
DGM60	60mm	φ28mm
DGM85R/DGB85R	85mm	φ33mm
DGM130R/DGB130R	130mm	φ62mm
DGM200R	200mm	φ100mm

高荷重

高精度位置決め

モーターと回転テーブル機構の組み合わせで、高精度位置決めを実現しました。

	モーター縦方向	モーター横方向
バックラッシ	ノンバックラッシ	6 arcmin(0.1°)
繰り返し位置決め精度	±15 arcsec (±0.004°)	±30 arcsec (±0.008°)

ご注意

精度は一定負荷・一定温度（常温）での値です。

高荷重・高剛性

中空出力テーブルの軸受にクロスローラベアリングを採用し、高荷重・高剛性を実現しました。（DGM60を除く）

・: 最大許容アキシアル荷重　4000N
・: 最大許容モーメント　100N·m

運転例

アクチュエータ品名： DGM200R-AZAC
ドライバ品名： AZD-CD
電源入力： AC200V
張り出し距離： 160mm
取付方向：水平

高荷重

運転例

例）テーブルにワークを6個のせて駆動する場合。

搬送質量： 91kg（ワーク6個＋テーブル）
テーブル31kg（直径500mm、厚み20mm、鉄製）
ワーク10kg×6個

[アキシアル荷重]
（31kg＋10kg×6個）×g（重力加速度）m/s²≒893N
総質量91kgのアキシアル荷重は893N
DGM200Rの許容アキシアル荷重は4000Nで、許容値以内です。

高剛性

高剛性

例）テーブル中心から160mm離れた位置にワークをのせ駆動する場合。

搬送質量： 41kg
テーブル31kg（直径500mm、厚み20mm、鉄製）ワーク10kg×1個

[負荷モーメント]
10kg×g（重力加速度）m/s²×0.16m≒15.7N·m
テーブル中央部から160mm離れた位置に10kgのワークがある場合、負荷モーメントは15.7N·m
DGM200Rの許容モーメントは100N·mで、許容値以内です。

[アキシアル荷重]
（31kg＋10kg）×g（重力加速度）m/s²≒402N
総質量41kgのアキシアル荷重は402N
DGM200Rの許容アキシアル荷重は4000Nで、許容値以内です。

ロータリーアクチュエータテーブル中央から離れた位置に高荷重を載せて駆動が可能

テーブル中央から200mmの位置の負荷モーメントと変位量の関係
大きい型番ほど、受けられる許容モーメントが大きく、かつ負荷モーメントに対する変位量が小さくなります。

負荷モーメントと変位量の関係

テーブル中央部からL=200mm離れた位置での変位量

スペースに合わせた使い分け

従来の回転テーブル軸とモーター軸が平行に組み付いたタイプ（モーター縦方向）に加えて、回転テーブル軸とモーター軸が垂直に組み付いたタイプ（モーター横方向）をラインアップしました。装置内の設置スペースに合わせてお選びいただけます。

（例：取付角寸法85mm 標準タイプの場合）

スペースに合わせた使い分け

モーター横方向のメリット

・: モーターの逃げ穴加工が不要なため、取付板が簡略化できます。
・: 取付用の台座が不要なため、取付性が向上します。
・: テーブル下の脚部の間からケーブル・配管等の引き回しが可能です。

モーター横方向のメリット

減速比追加による仕様範囲の拡充（モーター横方向のみ）

モーター横方向のアクチュエータは、減速比12、18、36の3種類を用意しました。必要速度、必要トルクに合わせて減速比をお選びいただけます。

減速比追加による仕様範囲の拡充（モーター横方向のみ）

選べるケーブル引き出し方向（AZシリーズ搭載のみ）

モーターケーブルの引き出し方向を用途に合わせてお選びいただけます。

モーター縦方向

ケーブル引き出し方向は、出力テーブルを手前にして、モーターを下にしたときのケーブルの向きです。

3方向から選べるケーブル引き出し方向

ケーブル引き出し方向

電源	ケーブル引き出し方向	取付角寸法
電源	ケーブル引き出し方向	60mm	85mm	130mm	200mm
AC電源入力	下	-	●	●	●
	右	-	-	●	●
	左	-	-	●	●
DC電源入力	下	●	●	●	-
	右	-	-	●	-
	左	-	-	●	-

モーター横方向

ケーブル引き出し方向は、出力テーブルを上にして、モーターを手前にしたときのケーブルの向きです。

モーター横方向ケーブル引き出し方向は、出力テーブルを上にして、モーターを手前にしたときのケーブル向きです。

電源	ケーブル引き出し方向	取付角寸法
電源	ケーブル引き出し方向	85mm	130mm
AC電源入力	右	●	●
AC電源入力	左	●	●
DC電源入力	右	●	●
DC電源入力	左	●	●

αSTEP搭載の特徴

αSTEP搭載

αSTEPは“オープンループ制御”と“クローズドループ制御”の利点をハイブリッドした独自制御をおこなう、ステッピングモーターベースのモーターです。

機敏な応答性で短時間位置決め

ステッピングモーターと同様に、短距離位置決めを短時間でおこなえます。パルス指令に同期して運転し、小型ながら高トルクなモーターのため加速性・応答性に優れています。

短時間位置決め

＜運転例＞

運転例

アクチュエータ品名： DGM200R-AZAC
ドライバ品名： AZD-CD
電源入力： AC200V
搬送質量： 91kg（ワーク6個＋テーブル）
テーブル31kg（直径500mm、厚み20mm、鉄製）
ワーク10kg×6個
取付方向：水平
移動量： 60°

テーブルとワークの合計慣性モーメント＝26330×10^-4kg·m²

短時間位置決め
DGM200Rの場合、総質量91kgで、60°の回転を0.59sで駆動可能。

高荷重でも短時間位置決めが可能

低速でも低振動

標準搭載のマイクロステップ駆動方式とスムースドライブ機能^※により、減速機構などの機械的要素なしに分解能を上げることができます。このため低速でも速度変動が少なく、一定の速度を保ち続けます。

※: スムースドライブ機能とは; パルス入力の設定を変えることなく、フルステップのときと同じ移動量、速度で自動にマイクロステップ駆動する制御です。

省エネルギー、低発熱

高効率モーターを採用することで発熱を低減し、消費電力を削減しました。

αSTEP AZシリーズ搭載独自の特徴

αSTEP AZシリーズのモーターを搭載しているため、AZシリーズと同様、バッテリレスでアブソリュートシステムを構築でき、非常時の位置情報の保持や、外部センサの削減に貢献します。

新開発ABZOセンサ

小型・低コストの、バッテリレスの機械式アブソリュートセンサを開発しました(特許取得)。生産性の向上やコスト削減に貢献します。

ABZOセンサ

機械式センサ

アナログ時計は、秒針、長針、短針の位置によって現在時刻を計ります。ABZOセンサは、時計の針に相当する歯車を複数搭載する機械式センサです。個々の歯車の角度を認識することで位置情報を検出するため、バッテリが不要です。

多回転アブソリュートセンサ

基準となる原点から、モーター軸で±900回転（1800回転分）の絶対位置が検出可能です。

※: 取付角寸法20mm、28mm（30mm）は±450回転（900回転分）です。

原点の設定方法

ドライバ前面のスイッチを押すことで簡単に原点を設定できます。原点位置は、ABZOセンサに保存されます。手動スイッチだけでなく、サポートソフト MEXE02や外部入力信号からの原点設定も可能です。

外部センサ不要

アブソリュートシステムのため、原点センサ、リミットセンサなどの外部センサは不要です。

原点復帰精度の向上

ABZOセンサなら、原点センサ感知のばらつきを気にすることなく原点復帰をおこなえるため、原点の精度を向上できます。原点復帰精度は、繰り返し位置決め精度と同一です。

原点復帰精度は、繰り返し位置決め精度と同一です。

※: リミットセンサを取り付けない場合、ドライバのソフトウェアリミットを使用すると、限界値を超える動作を防げます。

コストダウン

ABZOセンサなら、外部センサにかかる費用や、配線に関する費用がかかりません。システム全体をコストダウンします。

装置設計の自由度が向上

ABZOセンサなら、外部センサの設置や配線に必要だったスペースを節約できます。装置設計の自由度を向上させます。

外部センサ誤動作の影響を受けない

ABZOセンサなら、金属加工で金属片が舞う環境下や、オイルミストが舞う環境下などで起こりうる、外部センサの誤動作や故障、断線が発生しません。原点位置の設定だけでなく、ソフトウェアリミットの設定も可能です。限界値を超える動作を防ぎます。

高速原点復帰

ABZOセンサなら、原点センサなしで原点復帰ができます。センサ感度を気にせず高速で原点復帰を実現し、マシンサイクルを短縮します。

高速原点復帰

バッテリレス

ABZOセンサは、バッテリ不要の、機械式センサです。位置情報を機械的に管理します。

位置情報を保持

位置決め運転中に電源が遮断されたり、モーター／ドライバ間のケーブルが外されても、位置情報を保持します。位置決め機能内蔵タイプの場合、生産ラインでの非常停止や停電からの復旧の際、原点復帰をせずに位置決め運転を再開できます。

原点復帰が不要（位置決め機能内蔵タイプの場合）

位置情報は、ABZOセンサ（モーター側）に記憶されるため、モーターを交換する場合は、原点の再設定が必要です。

次のような場合に有効です。

・: 複数軸を管理していて、原点復帰シーケンスを組むことが困難な場合
・: 作業中のワークを取り除くことが難しく、継続して動作をおこないたい場合
・: 原点復帰時間をなくしたい場合

メンテナンスの削減

ABZOセンサなら、バッテリの交換が不要です。メンテナンスの手間やコストを削減します。

ドライバ設置の自由度が向上

ABZOセンサなら、バッテリの設置や配線に必要だったスペースを節約できます。ドライバ設置場所の制約がなく、制御盤等のレイアウト設計の自由度を向上させます。

海外輸送も安心

バッテリは自己放電するため、海外輸送といった長期間の装置搬送では注意が必要です。ABZOセンサなら、位置情報の保持に期限はありません。また、バッテリを海外に輸出する際の各種規制等も考慮する必要がありません。

便利な運転・設定

AZシリーズの機能を使うと、中空ロータリーアクチュエータの出力テーブル上で座標管理がおこなえ、下記運転が可能です。

近回り運転でタクトタイム短縮

設定した目標位置に向かって、最短距離で移動する回転方向で駆動する運転方式です。
装置のタクトタイムを短縮することができます。

近回り運転でタクトタイム短縮

例）
0°の位置から270°に移動する場合、
反時計回りの最短の回転方向を自動的に選択して駆動します。

進入禁止範囲の設定で制御が簡単

装置上で障害物等がある場合、出力テーブル上で可動させたくない範囲を設定することができます。
障害物との衝突による装置の破損防止、作業エリアの確保による省スペース化と安全の確保に効果があります。

進入禁止範囲の設定で制御が簡単

回転制御に便利なラウンド機能

ラウンド機能は、設定した値で現在位置を自動的に0°にリセットすることができる機能です。
この機能を利用することで、無限多回転動作が簡単にできるようになります。

動画で実際の動きを確認する

条件を入力してラウンド機能使用可否の判定をする

装置立ち上げ時間の短縮

中空ロータリーアクチュエータを運転する際に必要なパラメータが、出荷時に設定されています。装置立ち上げ時間短縮に貢献します。

・原点位置
・分解能設定（0.01°/step）
・出力テーブルの回転方向設定
・ラウンド設定±180°

※ 各初期設定値は変更できます。

制御方法が統一された製品バリエーション

同じシリーズのモーターを搭載しているため、装置立ち上げ時の駆動やメンテナンス方法も共通です。
サポートソフトも共通で使用できます。
また、モーターとドライバは保守部品として共通化されるため、在庫管理がシンプルになります。

AZシリーズ搭載

αSTEP	電動アクチュエータ
αSTEP	電動スライダ	電動シリンダ	コンパクト電動シリンダ	ラック・ピニオンシステム	電動グリッパ	中空ロータリーアクチュエータ
・AZシリーズ	・EASシリーズ・EZSシリーズ・EZSHシリーズ	・EACシリーズ	・DRシリーズ・DRS2シリーズ	・Lシリーズ	・EHシリーズ	・DGⅡシリーズ

搭載モーターの電源入力はシリーズで異なります。詳細ラインアップは各シリーズのページでご確認ください。

ドライバの特徴と種類

上位システムに合わせて選べるドライバ

お客様のお使いになる上位システムに合わせて、ドライバをお選びいただけます。

位置決め機能内蔵タイプ

運転データをドライバに設定し、上位から運転データの選択、実行をするタイプです。上位との接続、制御はI/O、Modbus（RTU） / RS-485通信、FAネットワークいずれかでおこなえます。ネットワークコンバータ（別売）を使用することにより、CC-Link通信、MECHATROLINK通信、EtherCAT通信で制御できます。

FLEXに関する詳細はこちらをご覧ください

位置決め機能内蔵タイプ

ドライバはDC電源入力です。

当社ネットワークコンバータと他社PLCのネットワークユニットとの接続ガイドをダウンロードいただけます。プログラム設計・立ち上げの時間短縮に貢献できますので、ぜひご活用ください。
対象メーカー例：三菱電機株式会社 / 株式会社安川電機

詳細はこちら

RS-485通信付きパルス列入力タイプ

ドライバに対してパルスを入力することで運転を実行するタイプです。お客様がご用意する位置決めユニット（パルス発振器）からモーターの制御をおこないます。RS-485通信を使用することで、モーターのステータス情報（位置、速度、トルク、アラーム、温度など）をモニタすることができます。

ドライバはDC電源入力です。

※ AZシリーズのみ対応。

パルス列入力タイプ

ドライバに対してパルスを入力することで運転を実行するタイプです。お客様がご用意する位置決めユニット（パルス発振器）からモーターの制御をおこないます。サポートソフト（MEXE02）を使用することで、アラーム履歴の確認や各種状態のモニタができます。

パルス列入力タイプ

ドライバはDC電源入力です。

ネットワーク対応ドライバ

ネットワーク上からの直接制御が可能です。上位制御機器とドライバを通信ケーブル1本で接続するため、省配線を実現します。

ネットワーク対応ドライバ

ドライバはAC電源入力です。

＊: EtherCAT®はBeckhoff Automation GmbH（ドイツ）よりライセンスを受けた特許取得済み技術であり、登録商標です。
＊: EtherNet/IP™はODVAの商標です。
＊: PROFINETは、PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.（PNO）の商標または登録商標です。
＊: MECHATROLINKはMECHATROLINK協会の登録商標です。
＊: SSCNETⅢ/Hは三菱電機株式会社の登録商標です。

※ AZシリーズのみ対応。

サポートソフト MEXE02でパソコンから簡単駆動

サポートソフト MEXE02を使用することにより、運転データや各種パラメータの設定・編集がおこなえるほか、ティーチング、各種状態のモニタをおこなうことができます。

サポートソフトのダウンロードはこちら

さまざまな機能で、立上げからメンテナンスまでを総合サポート

立ち上げ・評価

配線チェックやテスト運転時に役立つ機能をご用意しています。

・: 運転データの設定と保存
・: I/Oモニタ
・: ティーチング・リモート運転

調整

装置設置後のモーター動作の調整に役立つ機能をご用意しています。

・: 波形モニタ

診断・メンテナンス

運用開始後のトラブル時の診断やメンテナンスに役立つ機能をご用意しています。

・: アラームモニタ
・: ユニット情報モニタ
・: ステータスモニタ

運転データ/パラメータ設定画面

波形モニタ

サポートソフトの機能詳細はこちら

移動量は最小移動量で設定可能

運転時に必要な最小移動量は、出荷時にあらかじめ設定されています。以下の表をご覧ください。

運転データの移動量について、最小移動量単位で設定することができます。

カテゴリ	シリーズ	最小移動量（出荷時）
電動スライダ	EASシリーズ、EZSシリーズ、EZSHシリーズ	0.01 [mm]
電動シリンダ	EACシリーズ	0.01 [mm]
コンパクト電動シリンダ	DRシリーズ、DRS2シリーズ	0.001 [mm]
ラック･ピニオンシステム	Lシリーズ（高速）	0.01 [mm]
ラック･ピニオンシステム	Lシリーズ（高可搬質量）	0.001 [mm]
電動グリッパ	EHシリーズ	0.01 [mm]
中空ロータリーアクチュエータ	DGⅡシリーズ	0.01 [deg]

簡易シーケンス機能でプログラムを簡略化

他の機器を制御するための出力信号や、センサなどの外部入力信号を取り込むことで、シーケンス制御のプログラムを簡略化することができます。

簡易シーケンス機能1

簡易シーケンス機能2

AZシリーズの簡易シーケンス機能の活用事例をご紹介しています。

簡易シーケンスや各機能の活用事例

※ AZシリーズのみ対応。

※: AZシリーズの便利な機能・使い方を動画でわかりやすく紹介しています。
こちらをご覧ください。

用途例・使用例

高剛性を必要とする用途

負荷モーメントがかかる用途

高性能モーターを必要とする用途

低速・低振動用途

マイクロステップ駆動方式とスムースドライブ機能により、低速域でも低振動で回転動作ができます。

例）液剤塗布装置
低速でもムラのない安定した塗布が可能です。

高精度位置決め用途

停止時に軸が微小に動くハンチングと呼ばれる現象を起こしません。停止時に振動すると困る用途に最適です。

例）画像検査装置
ハンチングしないため、正確な画像が取り込めます。

負荷慣性が変化する用途

ゲインの調整が必要ないため、負荷変動がある装置の場合でも、チューニング不要で設定どおりの動きができます。

例）ディスク製造装置
搬送するディスクの枚数が変化してもチューニング不要です。

取付方向例

DGⅡシリーズは、水平取付はもちろん、天井や壁掛取付も可能ですので、装置設計の幅が広がります。

ご注意

アクチュエータから、まれに少量のグリースがにじみ出ることがあります。
グリース漏れによる周囲環境の汚染が問題となる場合には、定期点検時にご確認いただくか、油受けなどの損害防止装置を取り付けてください。