ワーク搬送ロボット 内製事例

当社生産設備の実例からワーク搬送装置を取り上げ、製品選定のポイントを解説します。
あわせて、装置設計をサポートするためのサービスをご案内します。ご検討の際は、お気軽にご相談ください。

装置実例
ワーク搬送装置

装置概要

スカラロボットと同じような動きでワークを搬送する装置です。
ワークを把持、旋回し、ピックアップ地点と高さの異なるポイントへ移載します。

軸数 4軸
設置方法 壁掛け
アーム長 277mm
水平ストローク 80mm
垂直ストローク 160mm
ワーク質量 400g
主電源 AC100V*
質量 11kg
  • *ドライバの駆動用・制御用電源はDC24Vです。

システム構成

各軸をEtherNet/IPによって制御しています。

システム構成の図

AZシリーズで自作したロボットをかんたんに、
設定・プログラムして動かせるロボットコントローラもご用意しております。

3ステップで誰でもロボットマスター。 MRC01, MRC Studio STEP1 初期設定→STEP2 動作プログラミング→STEP3 動作確認 詳しく見る

※今回の装置内製事例にMRC01は使用しておりません。

構成品一覧

モーター・電動アクチュエータ
品名 定価 (WEBショップ価格)
1
軸1
ドライバ
電動シリンダEACM4E20AZMK67,400円(57,290円)
EtherNet/IP対応ドライバAZD-KEP48,400円(41,140円)
可動接続ケーブルCC050VZRB216,800円(14,280円)
DC電源用ケーブルCC02D010-31,050円(890円)
2
軸2
ドライバ
中空ロータリーアクチュエータDGM85R-AZAK170,500円(144,920円)
EtherNet/IP対応ドライバAZD-KEP48,400円(41,400円)
可動接続ケーブルCC050VZR212,400円(10,540円)
DC電源用ケーブルCC02D010-31,050円(890円)
3
軸3
ドライバ
電動スライダEASM4RXD010AZAK64,600円(54,910円)
EtherNet/IP対応ドライバAZD-KEP48,400円(41,140円)
可動接続ケーブルCC050VZR212,400円(10,540円)
DC電源用ケーブルCC02D010-31,050円(890円)
4
軸4
ドライバ
電動グリッパEH4-AZAKH72,600円(61,710円)
EtherNet/IP対応ドライバAZD-KEP48,400円(41,400円)
可動接続ケーブルCC050VZ2R212,400円(10,540円)
DC電源用ケーブルCC02D010-31,050円(890円)
626,900円(532,850円)
  • ● EtherNet/IP?はODVAの商標です。
  • ● 可動接続ケーブル(モーターとドライバ間のケーブル)の長さはすべて5mです。
  • ● DC電源用ケーブルの長さはすべて3mです。

各軸の構成ポイント

軸1のハイライト 軸2のハイライト 軸3のハイライト 軸4のハイライト 各軸の構成ポイント
1
2
3
4
1
電動シリンダ EACシリーズ

電動シリンダ EACシリーズ

2
中空ロータリーアクチュエータ DGⅡシリーズ

中空ロータリーアクチュエータ DGⅡシリーズ

3
電動スライダ EASシリーズ

電動スライダ EASシリーズ

4
電動グリッパ EHシリーズ αSTEP AZシリーズ搭載

電動グリッパ EHシリーズ αSTEP AZシリーズ搭載

<小型・高推力>電動シリンダ EACシリーズ

最大垂直可搬質量30kg

ロッド部にアルミニウムを採用した、小型・軽量ながら高推力な電動シリンダを採用しています。 この装置では、ワークを旋回・水平移動・把持の挙動を行う機構部の、総重量7.7㎏を昇降しています。

最大垂直可搬質量30kg

<高荷重・高剛性>中空ロータリーアクチュエータ DGⅡシリーズ

様々なアームの姿勢により増大する負荷モーメントに耐えるため、
高荷重・高剛性のテーブルを採用

この装置ではエンドエフェクタがワークをピックアップする際、負荷モーメントが増加します。
DGⅡシリーズは中空出力テーブルの軸受にクロスローラーベアリングを採用し、高許容モーメントを実現しました。
これにより、軸②の中心から離れた位置でワークを掴んでも駆動が可能です。

高荷重・高剛性のテーブルを採用
動力ケーブルの配線を簡略化

DGⅡシリーズの大口径の中空穴(貫通)は、配線や配管を通すのに利用できます。
この装置では、アームを構成するスライダ・電動グリッパの動力ケーブルを中空穴に通すことで複雑な配線を避けています。

ケーブル・配管などレイアウト
進入禁止範囲の設定で、周辺装置との接触を回避

装置可動域上に他装置・障害物がある場合、出力テーブルの動作範囲を制限することができます。これにより、周辺装置との接触を回避できます。

進入禁止範囲の設定で、周辺装置との接触を回避

<高荷重・高剛性>電動スライダ EASシリーズ

折り返し仕様により旋回半径を削減

折り返し機構のスライダを使うことで、機構の回転半径を削減し、省スペース化に貢献します。

折り返し仕様により旋回半径を削減
高精度・高剛性のスライダを採用により、ワークを確実に搬送

転造ボールねじ採用により、繰り返し位置決め精度±0.02mmを実現しています。
ガイドにはTHK製LMガイドを採用。この装置例のようにテーブルからハンドが張り出していても、スライダのたわみを最小限に抑えられます。また、高精度なLMガイド部を直接お客様の筐体ベースに取り付けるため、走り平行度が要求される用途に適しています(走り平行度0.03㎜)。

高精度・高剛性のスライダを採用により、ワークを確実に搬送

<小型・軽量>電動グリッパ EHシリーズ

1台で様々なワークを把持

EHシリーズは、把持力を自在に設定できるため、様々なワークに対応可能です。
(ストローク25㎜)

把持力と運転電流[参考値]のグラフ

最大把持力 25N[ 把持力範囲(参考値)約6N~25N ]

把持のイメージ例:試験管 Oリング 電子部品
< 把持のイメージ例 >
1台で様々な把持を実現

EHシリーズは、ツメの位置・把持時間・把持力を自在に設定できるため、
様々な把持を実現できます。

直前まで素早く → ゆっくりつかむようすの図解
< 把持事例 直前まで素早く → ゆっくりつかむ >
ワークへの衝撃を和らげる様子のわかる時間経過と、移動速度のグラフと把持力のグラフ

αSTEP AZシリーズ

機械式アブソリュートセンサで位置情報を保持

AZシリーズはバッテリレス機械式アブソリュートセンサ<ABZOセンサ>を搭載。位置決め運転中に電源が非常停止や停電による遮断されていても位置情報を保持します。

豊富なラインアップをご用意

取付角寸法やトルク特性、電磁ブレーキ付など豊富なラインアップをご用意しています。
各軸に最適なモーターを選定することが可能です。

αSTEP AZシリーズ EtherNet/IP対応ドライバ

ネットワーク上からモーターを制御

ネットワーク上からの直接制御が可能です。
上位制御機器とEtherNet/IP対応ドライバをEtherNet/IP通信ケーブル1本で接続するため、省配線を実現します。
他にも、各種FAネットワークに対応した製品をご用意しています。

  • ● EtherNet/IPはODVAの商標です。
EDSファイルをご用意

EtherNet/IP対応製品をより簡単にお使いいただけるよう、EDSファイルをご用意しています。EDSファイルは、ドライバの詳細ページからダウンロードできます。

製品選定段階から装置設計をサポート

モーターの選定をサポート

専任スタッフがお客様に代わってモーターを選定します。機構の概略図やイメージ図、CADデータなどお手持ちの資料でご依頼ください。
お近くのお客様ご相談センターへお問い合わせください。

装置事例に関する資料をご用意

ご紹介した装置事例に関する情報をご用意しています。装置の寸法、各軸のストロークなどのハードウェアに関する情報につきましては、
最寄りの営業所へお問い合わせください。

PLCとの接続資料をご用意

代表的なメーカーのPLCのネットワークユニットと接続する場合の資料をご用意しています。設計・立ち上げの時間短縮に貢献できますので、ぜひご活用ください。
ダウンロードはこちら。

トラブルの際はサービスエンジニアが訪問

装置本稼働後に発生したモーターに関するトラブルに対し、お客様の現場にサービスエンジニアがお伺いし対応します。

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