スカラロボット（水平多関節ロボット）
内製事例

装置実例
スカラロボット

装置概要

ワークのピック＆プレイスや工程間搬送を自動化させた内製（自作）スカラロボットです。
従来、人の手作業で行っていた接着、計測、組み立てを自動化させたラインで使用しています。
限られたスペースでピック＆プレイスや工程間の搬送を実現させる必要があったため、スカラロボットを内製しました。

軸数		5軸（3リンク＋昇降＋電動グリッパ）
ロボット制御		ロボットコントローラ　MRC01
可搬質量		0.7kg
最高速度		500mm/s （グリッパ先端における最高速度）
各軸の最高速度	軸1	500mm/s
	軸2	500mm/s
	軸3	500mm/s
	軸4	40mm/s
	軸5	156mm/s（両側）
装置主電源		AC100V
駆動用・制御用電源		DC24V
質量（スカラロボット部）		4kg

システム構成

Ethernet/IPで制御しています。MRC01とAZシリーズのドライバ間は、RS-485通信で制御しています。

構成品一覧

		品名	定価	（WEBショップ価格）
軸1	中空ロータリーアクチュエータ	DGM85R-AZAK	170,500円	(144,920円)
	ドライバ（位置決め機能内蔵タイプ）	AZD-KD	42,900円	(36,460円)
	可動接続ケーブル	CC030VZR2	9,700円	(8,240円)
	DC電源用ケーブル	CC02D010-3	1,050円	(890円)
	RS-485通信用ケーブル	CC001-RS4	2,200円	(1,870円)
軸2	中空ロータリーアクチュエータ	DGM60-AZAK	95,100円	(80,830円)
	ドライバ（位置決め機能内蔵タイプ）	AZD-KD	42,900円	(36,460円)
	可動接続ケーブル	CC030VZ2R2	9,700円	(8,240円)
	DC電源用ケーブル	CC02D010-3	1,050円	(890円)
	RS-485通信用ケーブル	CC001-RS4	2,200円	(1,870円)
軸3	αSTEP　ハーモニックギヤードタイプ	AZM24AK-HS50	83,900円	(71,310円)
	ドライバ（位置決め機能内蔵タイプ）	AZD-KD	42,900円	(36,460円)
	可動接続ケーブル	CC030VZ2R2	9,700円	(8,240円)
	DC電源用ケーブル	CC02D010-3	1,050円	(890円)
	RS-485通信用ケーブル	CC001-RS4	2,200円	(1,870円)
軸4	コンパクト電動シリンダ	DR28T1A03-AZAKD-F	117,900円	(100,210円)
	ドライバ（位置決め機能内蔵タイプ）	AZD-KD	42,900円	(36,460円)
	可動接続ケーブル	CC030VZ2R2	9,700円	(8,240円)
	DC電源用ケーブル	CC02D010-3	1,050円	(890円)
	RS-485通信用ケーブル	CC001-RS4	2,200円	(1,870円)
軸5	電動グリッパ	EH3-AZAKH	72,600円	(61,710円)
	ドライバ（位置決め機能内蔵タイプ）	AZD-KD	42,900円	(36,460円)
	可動接続ケーブル	CC030VZ2R2	9,700円	(8,240円)
	DC電源用ケーブル	CC02D010-3	1,050円	(890円)
制御	ロボットコントローラ	MRC01	220,000円	(187,000円)
	DC電源用ケーブル	CC02D010-3	1,050円	(890円)
	RS-485通信用ケーブル	CC001-RS4	2,200円	(1,870円)
			1,040,300円	(884,170円)

● EtherNet/IP^TMはODVAの商標です。
● モーターケーブルの長さは全て3mです。
● DC電源ケーブルの長さは全て1mです。
● RS-485通信用ケーブルの長さは全て0.1mです。

各軸の構成ポイント

制御部

MRC01

関節軸、エンドエフェクタ

AZシリーズ搭載製品

ロボットコントローラ MRC01

既存のシステムに、内製ロボットをかんたん導入

MRC01と上位システムとの連携は、EtherNet/IP^TMでダイレクト制御。既存の設備の制御システムを大きく変更せずに、内製ロボットをかんたんに追加導入できます。

● EtherNet/IP^TMはODVAの商標です。

※1 MRC01は、I/O接続（上位機器なし）でも動かすことができます。
※2 MRC01とAZシリーズのドライバ間は、RS-485通信で制御しています。

初めてでも、かんたん設定

MRC01はプログラミング言語などの専門知識がなくても、初期設定から運転プログラムまで、かんたんに設定できます。ロボットタイプの選択や機構情報の入力などの初期設定はウィザード形式でかんたん。運転プログラムもティーチング操作で内製ロボットを動かしながら、目標としたコマンドを追加していくことができます。

実際に当社の若手設備設計者が初めて使用した際も、複数軸の設定を1つのコマンドで行うことが可能なので、2時間ほどでティーチングによるプログラミングが作成できました。

● プログラミングソフト MRC Studio、EDSファイルはこちらよりダウンロードできます。

オンライン3Dシミュレーションで動作確認が可能

内製ロボットの運転プログラムを、モーターを駆動させずに、3Dシミュレーター上で確認することが可能です。
シミュレーションを行うのに、上位PLCとの接続は不要です。
「逆方向へ動いてしまう」「動かしすぎてロボットを破損させてしまう」　といったことを未然に防ぐことができます。

● オフラインでは使用できません。

エンドエフェクタ軸の制御も可能

産業用ロボットの代表的な構造である、垂直多関節ロボット、スカラロボット、直交ロボットに対応しています。
エンドエフェクタ軸もMRC01で制御でき、システム全体の省スペース、省配線、コストダウンに貢献します。

垂直多関節ロボット
スカラロボット
直交ロボット

● 対応するロボットの詳細は、取扱説明書をご覧ください。

豊富なラインアップに対応

AZシリーズと、それらを搭載している電動アクチュエータに対応しています。製品ラインアップも豊富なため、内製したいロボットタイプに合わせた自由度の高いロボット設計に貢献します。

AZシリーズドライバ

●位置決め機能内蔵タイプ

単相100-120V、
単相/三相200-240V

DC24/48V

●mini ドライバRS-485 通信タイプ

DC24/48V

AZシリーズモーター、AZシリーズ搭載電動アクチュエータ

モーター

中空ロータリーアクチュエータ
DGⅡシリーズ

コンパクト電動シリンダ
DRシリーズ
DRS2シリーズ

電動スライダ
EZSシリーズ
EASシリーズ
EZSHシリーズ

電動シリンダ
EACシリーズ

ラック・ピニオンシステム
Lシリーズ

電動グリッパ
EHシリーズ

搭載製品

ロボットコントローラ MRC01

「初期設定」「動作プログラミング」「動作確認」の3ステップで、内製ロボットをかんたんに導入・制御できるロボットコントローラです。AZシリーズ／AZシリーズ搭載電動アクチュエータと接続することができます。

αSTEP AZシリーズ搭載製品

機械式多回転アブソリュートセンサでセンサの削減とバッテリレスを実現

αSTEP AZシリーズなら、原点などの外部センサを削減でき、省配線でコンパクトな構成に貢献します。機械式多回転アブソリュートセンサ〈ABZO〉を採用しているため、位置決め運転中に電源が非常停止や停電によって遮断されていても位置情報を保持します。機械式なのでデータ保持のためのバッテリは不要です。バッテリの購入コストや、運用時のトラブル、メンテナンス時期を気にする必要がありません。また、AZシリーズのモーター自体がセンサの代わりとなり、ロボットの状態を数値でモニタすることができます。

関節軸に最適　中空ロータリーアクチュエータと小型ギヤードタイプ

● 中空ロータリーアクチュエータ　DGⅡシリーズ　（軸1、軸2）

スカラロボットは軸1から離れたアーム先端のワークをつかむ際、大きな負荷モーメントが発生します。
DGⅡシリーズは中空出力テーブルの軸受にクロスローラーベアリングを採用し、高許容モーメントを実現しました。これによりアームの可動範囲拡大に貢献しています。
また、中空穴（貫通）は引き回しが複雑なケーブルの配線に利用することができ、装置設計の簡略化が図れます。

● αSTEP　AZシリーズ　ハーモニックギヤードタイプ (軸3)

小さなズレでも、アーム先端では大きくなり、ワークを正確につかむことができない場合があります。ハーモニックギヤードタイプはノンバックラッシなので、ズレを抑え、正確な動作を実現しています。

ロボット機構先端の負荷を低減する小型・軽量アクチュエータ

● コンパクト電動シリンダ DRシリーズ (軸4)

αSTEP AZシリーズとボールねじを一体化したコンパクトボディで、装置の小型化・省スペース化に貢献することができます。装置先端の軽量化により、設計の自由度の向上が期待できます。

● 電動グリッパ EHシリーズ (軸5)

エンドエフェクタが小型・軽量になるほど、各関節の負担を軽減でき、ロボット全体の小型化・コストダウンに貢献します。
電動グリッパなら位置・把持時間・把持力を自在に設定可能。さまざまな把持を実現できます。

電動グリッパの特徴はこちら

搭載製品

中空ロータリーアクチュエータ
DGⅡシリーズ

中空ロータリーテーブルとαSTEPの一体型製品です。アクチュエータ内部は減速機構のため、高出力駆動が可能です。

αSTEP バッテリレスアブソリュートセンサ搭載　AZシリーズ

当社独自のクローズドループ制御を採用したαSTEPに、新開発のABZOセンサを搭載。アブソリュートシステムをバッテリ不要で可能にしました。ネットワーク対応ドライバも取り揃えて、先進の位置決めをお求めやすい価格で実現します。

コンパクト電動シリンダ
DRシリーズ

αSTEPとボールねじを一体化。取付角寸法20mm、28mmの小型サイズでの高精度位置決めを実現します。タイプや付加機能の豊富な機構バリエーションをご用意しています。ABZOセンサを搭載し、省スペース・省配線に貢献します。

電動グリッパ　EHシリーズ

ラック・ピニオン機構にαSTEP AZシリーズを組み合わせた電動グリッパです。人の指先のようなデリケートな「つかみ」を実現し、自動化・省人化をお手伝いします。

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